微创机器人辅助全拱手术

机器人引导已经增强和改进了各种外科专业，现在可以通过Neocis公司(迈阿密佛罗里达州)开发的Yomi平台，为部分和完全无牙的患者种植牙科。^1，2种植体放置的准确性已经被证明与假体的结果有直接的相关性。^3.Yomi平台在截骨和植入期间提供视觉、听觉和触觉指导。(触觉反馈-当牙医支持和激活手机时，机械手臂根据术前虚拟计划物理地指导手术器械的位置、角度和深度)。这种引导提高了定位和成角的准确性，同时保护关键的神经结构，最大限度地减少牙槽骨穿孔和无意中窦道渗透的风险。

静态堆叠导轨可以提供精度，^4,5但机器人制导还提供了额外的好处。机器人引导是基于术前CBCT和数字治疗计划，但临床医生保留在术中修改计划的能力。此外，消除物理的，捏造的引导提高了口腔内的可视性，手术部位的可及性和足够的冲洗。最后，数字化规划、机器人执行的植入物放置鼓励无襟翼手术。无瓣手术已被发现可以减少骨丢失，减少患者的疼痛，从而减少对止痛药的需要。^6.

病例报告
一名60岁男性，既往有拔牙史，上颌及下颌假牙失败(图。1A＆1B.)．治疗计划要求用6个种植体完全重建无牙下颌骨。案件原计划用一个可堆叠导向系统完成(实验室费用超过7 000美元)。在订购了指南之后，但在病例进行之前，患者突发心脏病，将手术推迟了6个月。此时指南不再适合患者，厂家既不保证准确性，也不提供STL规划文件进行更改;这导致早先的努力完全失败。然后决定选择机器人放置。

图。1A

图。1B

新的治疗计划包括牙齿36,34,32,42,44和46区域的六个植入物，使用Perpless MIS协议仅具有局部麻醉和口服镇静（现在优先由于心脏事件）。

Yomi机器人系统由规划站、机器人引导臂和患者跟踪臂组成。它很容易适应一个标准的牙科手术。（图2)在手术前或当天进行CBCT扫描。治疗方案是根据这些数据制定的。（图3该软件提供三维(3D)治疗计划，包括神经和血管结构的识别，并可能在过程中修改。在病人最初会诊时进行扫描和计划，使植入物库存要求降到最低。

图2

图3

然后使用5颗自咬合单皮质骨螺钉(Stryker, 2.0 x 18mm, Kalamazoo MI)将无牙颌骨固定夹板固定，无任何组织反射。（图4A）将该夹板与局部麻醉放入口腔和舌头。然后刚性连接到夹板的基准阵列，然后刚性附接到夹板（图4B.)，再次行CBCT扫描。从夹板上取出基准阵列，用患者追踪器臂代替。（图4C.)跟踪器手臂将患者参考框架和机器人记录到治疗计划中，允许动态、实时地跟踪患者的运动。追踪器的重量得到补偿，实际上，对病人来说，追踪器是无重量的。

图4A

图4B.

图4C.

所有截骨术均为无皮瓣、无引导或加长钻套。（图5Yomi机器人控制引导每次截骨的位置、角度和深度。除了这种物理触觉指导外，该系统还在整个过程中提供视觉指导和听觉反馈(图6)．物理引导是至关重要的，因为骨嵴有一个非常狭窄的嵴，和前下颌骨狭窄。触觉机械手臂最大限度地降低了刮胡子的风险。通常，骨复位和水平是用来减少剥落，但不能做皮瓣手术。机器人手术将刮皮的风险降到最低，并允许无皮瓣手术。Yomi无需使用堆叠导轨所需的加长钻头。

图5

图6

在截骨术后，所有植入物都被置于类似的机器人引导，控制位置，角度和深度。（图7)．植入种植体6枚:36枚:5.8x9mm;34: 3.0 x12mm;32: 3.0 x12mm;42: 3.0 x12mm;44: 3.9 x12mm;46: 3.8 x9mm。在计划阶段，Yomi软件警告46号位置的骨头是不够的(基于CBCT扫描的Hounsfield单位)。尽管有警告，截骨和植骨手术仍按计划进行。在放置位点46基台时，假体旋转。 The implant was removed, replanned, redrilled mesially, and reimplanted.

图7

机器人牙齿工效学对临床医生非常有益。机械臂末端执行器在操作者手中几乎是失重的，允许前臂、肘部、手腕和颈部保持放松状态。三维可视化也避免了需要采取尴尬的身体位置的口腔内视觉进入。

植入后，除去骨安装的夹板。术后的内部视图清楚地表明，即使考虑到6台基台所需的轻微骨骼减少，也只需要非常保守的包络切口进入嵴。（图8a和8b)术后扫描显示植入物最终位置(图9 b)相对于原治疗计划。（图9）

图8

图8 b

图9

图9 b

术后行CBCT扫描以评估种植体放置的准确性。该技术使用标准化的基于3D体素的植入计划和术后扫描的叠加体积图像配准。根据国际种植团队(TTI)的共识报告，测量每个计划和实际种植位置之间的偏差。准确性数据根据以下指标报告:

• 整体角度偏差度(α) -计划种植体和实际种植体中轴之间的三维角度。
• 符合MM（SD）的深度偏差 - 沿计划长轴的计划和实际植入物的冠状深度差异
  植体。正值表示该计划的实际位置为“自豪”。
• MM（c）的全局冠状偏差 - 计划和实际植入位置的冠状中心之间的3D距离。
• 根尖整体偏差(mm (a)) -计划种植体位置和实际种植体位置的根尖中心之间的3D距离。

表格1显示这种情况下6种植入物中5的平均植入物偏差。由于预定部位的骨质差，因此在部位46处的植入物未评估。全局角度偏差平均为1.12±1.26°，95％置信限度为0.01°和2.23°。签名深度偏差平均为0.13±0.39mm自豪。最终放置植入物的冠和顶点显示平均偏差，平均偏差分别为1.19±0.52mm和1.22±0.67mm。

表格1

讨论
3D数字牙科的进展促进了牙科植入手术对机器人指导的进展，为患者和临床医生提供了重大价值。这种可预测的对完全伪造的情况的治疗表明，牙科机器人可以容易地实施到一般牙科实践中。随着机器人3D可视化和触觉引导，即使骨冠薄薄，准确的完整拱门手术也可能是微创的。机器人治疗的人体工程学在临床医生上的生物力学压力较少。

口腔健康欢迎这篇原创文章。

参考文献

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01218-9。

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关于作者

格里芬博士在孟菲斯大学获得了牙科外科博士学位，并在阿拉巴马大学伯明翰分校(University of Alabama at Birmingham)进行了有意识镇静的住院医师实习。Griffin博士在植入固定装置放置和高级骨移植程序方面有广泛的专门培训，也有他的ACLS认证和口服和静脉镇静认证。

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