带有机器人指导的植入手术 - 患者护理数字工作流程

德NTAL种植疗法通过锥梁计算机断层扫描（CBCT）成像和制造的物理指南取得了真正的数字工作流程。^1,2然而，最新的发展朝向最终的数字植入治疗工作流程是机器人帮助。机器人援助在许多医学外科学科方面传播，具有强大的证据，以获得增强和提高手术能力。^3-5第一款用于牙科手术的FDA清除机器人装置Yomi（Neocis，Inc。）是商业上可用的，并在美国临床使用。

通过启用Yomi的手术（“是”），根据恢复目标，实际上在患者的CBCT扫描上规划了该程序，类似于其他数字驱动程序。与此类程序相比，Yomi还以叫做的机器人指导形式提供新颖的帮助触觉。触觉指导为外科医生提供了定向和比例的反馈力，外科医生通过yomi的机器人引导臂的经历，防止偏离虚拟计划。值得注意的是，机器人引导臂在外科医生应用力之前不会移动。与静态指南不同，计划和指导的数字性质使外科医生能够随时修改计划的植入物位置。外科医生完全控制启动和暂停钻孔，可以随时修改计划或进入完全写意操作。

本文为牙科植入治疗介绍了“是”，其中包括董事会认证口腔和颌面外科医生的早期临床经验的两种病例报告，橙色的全球口服和颌面外科私人实践。加利福尼亚州，美国。这些案例研究表明，能够实现亚马伊的手术能够实现高度准确的植入物放置，并表明私人实践口腔手术中的重要作用。

机器人工作流程
在口头重建和教育中心，已经建立了以下yomi程序工作流程，融合了制造商的培训协议，即中心的使命提供了特殊的患者护理。Yomi手术计划可以预先或在同一天设计作为植入物放置程序。Yomi Plan是一个集成的计划软件，接受来自CBCT扫描仪的DICOM文件以及来自跨内扫描仪的STL文件，以允许假肢驱动的治疗计划。在准备外科手术方面，将内夹板固定在外科部位的患者牙列对侧（图。1）。此夹板提供了一个固定位置，患者DICOM文件首先向YOMI系统注册，然后术后跟踪。可以使用一系列材料来对夹板进行线路进行机械保留;在此报告的病例中使用了双丙烯酸丙烯酸酯。基准阵列磁性地附接到内部夹板，并且通过嵌入基于基准阵列和外科手术区域的金属珠子获得DICOM图像（图2）。

图。1

图2

术中，Yomi系统在患者上横向延伸。患者跟踪臂连接到口腔夹板，监测患者运动（图3）。如果患者在手术过程中移动，系统会响应钻头放置的准确性。为了在程序之前确认系统准确性，通过将钻头提示放置在所选的解剖标志上来验证虚拟计划上的地标点。

图3.

然后可以使用yomi指导进行截骨术准备和植入物放置（图4）。触觉指导通过机器人引导臂提供，持有并稳定植入式手机。当用户向钻头移动到手术部位时，机器人引导臂允许运动;当用户从手术部位移动时，机器人引导臂抵抗。当达到计划的角度，位置和深度时，机器人引导臂保留（“锁定”）在计划上保持手持件，防止从期望的角度，位置或深度的未约会的偏差。在监视器上，实时更新手持码和患者3D图像的位置，以根据需要提供额外的视觉导航和视觉确认（图5）。

图4.

图5.

在壳体的机器人部分的末端，移除患者跟踪器臂。可以通过温和摇摆或通过切割覆盖对比色夹板插入件的接缝中的桥来除去内部夹板。此时，可以根据需要获得术后CBCT扫描。

对于本报告中的案例，进行分析以评估术前计划与CBCT上的植入物位置之间的偏差，使用2018 ITI共识报告工作组的方法概述的方法。²

实例探究
以下Yomi案例研究是口头重建与教育中心的早期临床经验的例子，是美国橙色的橙色，加利福尼亚州的全部口头和颌面外科私人实践。

案例研究1：摩尔提取后立即植入物
本案例研究报告了提取65岁男性患者的直接植入物放置，该患者抱怨伴随着骨折症状摩尔。临床和放射线摄影评估显示，牙髓牙冠的牙齿＃19具有破裂，留下不可恢复的腐烂根尖。还注意到发炎的牙龈生物型。观察到骨质损失，但在摩尔根之间注意到植入物放置的足够厚度。

当恢复后颌骨后，由于具有挑战性的访问和有限的可视性，可能难以维持所需的钻头角度（例如，以确保距离较低肺泡神经的安全距离）。^6.然而，具有减少角度偏差所需的较长钻孔通道的外科指导可能进一步限制对外科部位的访问。^7,8另外，与植入脊的植入脊的植入物放置在足够的骨质质量的愈合脊中，立即植入物放置通常被认为是更复杂的过程。^9,10.由于这些已知的挑战，建议用脊保存的牙齿＃19的手术提取机器人引导，以便潜在地能够立即植入植入物。建议患者将在提取后评估该网站，并且植入物放置可能需要延迟。

附着Yomi口腔夹板，并如上所述获得的DICOM图像。计划在破碎的牙齿＃19的植物部位计划4.8×8毫米植入物（Straumann骨水平RC）（图6）。外科医生计划植入物放置在骨骼和远端根部之间的骨囊肿中。^9.鉴定下牙槽神经并确定与植入物的顶点的安全距离。在计划植入物位置的颊和语言方面，注意到骨密度和可能的嵴骨损失¹，在虚拟植入物上以红色突出显示。因此，计划为该位置计划骨移植。

图6.

将患者置于静脉深度镇静下，局部麻醉施用于外科手术区域。围绕骨折牙齿进行污肠切口，粘膜膜瓣延长升高。探测骨质质量并确定为II型。^11.在提取之前，使用Yomi机器人引导制备植入部位。2.0,2.2,2.8和3.5毫米直径的钻头系列通过慢速速度和大量灌溉的钻头的剩余部分以规定的方式进展。然后将根尖从截骨术中提取并从截骨术中除去，并且该位点被没有造粒组织刮伤。然后钻出4.2×22mm位，牙科植入物旋转到具有良好稳定性的稳定性，扭矩值> 35 n-cm的位置。放置6.5×4mm愈合基台，并将同种异体移植物（PUROS，Zimmer）置于植入物周围的插座中，以改善脊轮廓并覆盖暴露的螺纹。将组织调节并与4-0铬肠道浸泡。采用低分辨率术后CBCT扫描，显示植入物根据萃取插座中的计划放置（图7）。在随后的定量分析中，确认从植入物的顶点和顶部的亚毫米处被证实是亚毫米的。术后三个月，牙龈组织是粉红色和健康的（图8），植入物似乎是临床和射线照相准备恢复（图9）。

图7.

图8

图9.

案例研究2：修改夏季鼻窦升降机的鼻窦地板机器人指导
患者是一名42岁的女性，最初呈现牙髓牙齿＃14和上颌左窦上可见的腭根（图10）。由于复发衰减，牙齿被视为不可恢复。已经提取牙齿并使用脊保护使用一个同种异体移植物。在该网站愈合五个月后，虽然存在足够的牙龈生物型，CBCT扫描显示出足够的骨宽，但在＃14的区域中骨高度不足。为了构建植入物放置所需的高度，计划为左上颌窦计划通过夏季技术进行修改的窦增强。虽然夏天的窦房位抬高技术与骨液组的抬起和侵入性比通过鼻窦的侧壁更直截了当，鼻窦破裂是这种技术的关注。^12,13.为了降低膜破裂的风险，使用能够的手术恰好为鼻窦地板提供机器人指导。

yomi案例准备如上所述进行。在Yomi Plan软件中，计划在第一磨牙＃14中计划4.1 x 8 mm植入物（Straumann Bl Rc，Straumann）（图11）。在虚拟植入物的顶点上观察到深红色，对应于该区域中虚拟植入物的非常低的CBCT体素值，并指示如此将在窦腔中的8mm植入物。

为了使钻头尖端精确地指导窦的地板，虚拟计划被修饰为6毫米截骨术（图12）。然后，外科医生计划轻轻地升高窦底，将骨移植物放置，然后将8毫米植入物放置在新嫁接的窦中的高级2mm。

图10.

图11.

图12.

术中，组织冲头用于在手术部位在脊的嵴处除去组织塞。骨质质量是II。^11.使用机器人指导，每位制造商的协议使用2.0,2.2,2.8和3.5毫米直径的钻头制备植入部位。机器人引导提供了深度控制，在鼻窦地板上的计划深度为6mm的截止骨质图。然后引入骨质体，在轻轻升高窦底的同时逐渐升高。将异种移植物（Bio-OSS，Geistlich）和同种异体移植物（puros，Zimmer）置于该遗址中，并用截骨传染性地手动敲击。然后将牙科植入物（BL RC 4.1×8mm，Straumann）以机器人引导旋转到6mm的深度，然后将最后2毫米的手拧入8毫米。用在35 n-cm处测量的扭矩值确认植入稳定性。放置5mm x 4 mm愈合基台。关于术前虚拟计划的术后CBCT图像的分析揭示了在植入物嵴和顶点的计划位置的1毫米内的植入物放置（图13）。计划术后四个月的恢复，临时植入物＃14临时以开发牙龈架构。在10周后检查随访显示出优异的软组织愈合（图。14）。

图13.

图14.

讨论
在本报告中概述的具体案例中，Yomi机器人引导在摩尔萃取后立即辅助植入物放置，并与改性夏季窦升力结合，符合据报道的手术指南的那些。²While printed surgical guides are commonly used to help secure implant placement, Yomi’s fully digital workflow provides intraoperative conveniences that include direct visualization of the surgical site, access for instrumentation and irrigation, the ability to readily perform same-day guided surgery, and the flexibility to adjust the plan intraoperatively and continue with the procedure with guidance. Additionally, a key step of each Yomi procedure is verification of end-to-end system accuracy through alignment of an anatomical landmark with a virtual landmark. This verification is not readily available with printed surgical guides. Therefore, Yomi’s haptic robotic guidance may provide the surgeon with practice efficiencies relative to fabricated surgical guides while supporting precise implant placement.

如第一次案例所指出的，Yomi触觉引导有助于获得具有不规则形貌的提取插座的骨质沟槽的准确植入物。当由于接入有限而手术手术手术手术手术时，在操作手术手术时可能难以保持所需的角度，并且可以是现场接入的障碍，而Yomi证明了提供对计划部位的数字导向的能力和保持计划的植入物。在第二种情况下，Yomi指导有助于实现较少浸润的夏季鼻窦升力的益处，同时通过提供相对于虚拟计划的实时触觉引导来减轻膜撕裂的风险。Yomi机器人引导提供了深度控制，停留在鼻窦地板上的骨质切除术准备，同时允许手术部位直接在整个过程中可视化。

结论
手术机器人不再是未来的概念，而是一个充满活力的手术领域，在全球范围内使用成千上万的医疗机器人系统。此外，手术机器人正在进展，以解决一系列日益各种各样的程序，现在正在口腔手术中出现。在医学文献中，据报道，机器人援助提高了外科精度，通过手术耐力提高外科医生的生活质量，并支持外科医生，实时指导和警告。^3-5yomi-Liabled手术将手术机器人带入牙科植入物治疗，钻探指导可以增强外科医生的难题的手。我们将此指导视为有价值的指导，例如，到达较低的肺泡神经或上颌窦存在的外科领域，尤其是在困难的萎缩情况下。更大的愿景是通过在常规手术期间不一致的机器人辅助来引入可预测的能力。

在考虑在我们的手术实践中实施机器人时，我们谨慎，引入新颖的技术不应该引起不确定的不确定性，而是更容易运作。在最初评估该技术时，我们认为具有可预测结果的潜力的临床价值。在我们的临床经验期间，机器人软件的能力增强了口腔外科医生在规划和执行情况的专业知识。这种协同关系允许与患者进行安慰和透明的讨论，这些患者增强了他们对他们的照顾的信心。我们认为，作为外科医生手的延伸，外科机器人将成为标准而不是例外，用于治疗各种条件的外科手术。

牙科植入治疗的进步是由数字技术的拥抱标志，具有改善口腔健康，口腔功能和患者的生活质量。机器人手术与许多医学专业的前所未有的技术增长有关。我们认为，作为口腔外科医生拥抱机器人手术，通过案例规划准确性，外科精度，外科医生舒适，患者安全和转化的手术技术，我们可以在我们领域提升患者护理。

口腔健康欢迎这个原始文章。

披露：提交人没有与本案报告有关任何公司的财务支持或实物捐赠。

参考

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关于作者
Bao-Thy N. Grant，DDS是一个董事会认证口头和颌面机组机器人外科医生和口头重建与教育中心的所有者，全部范围口服和颌面外科私人惯例，加利福尼亚州的橙色。格兰特博士从南加州大学完成了商业和牙科手术医生的本科学位。她在Montefiore Medical Centre / Albert Einstein医学院的蒙蒂艾伯医疗中心完成了在口腔和颌面外科的研究生居留权。格兰特博士还在奥橙县圣约瑟夫医院的工作人员。她目前是Anaheim Ducks NHL团队的口腔和颌面外科医生。

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