机器人引导种植牙放置:扩展外科专业知识

成功的种植牙手术和随后的假体修复需要仔细的考虑和精确的执行，无论是更换单个牙齿还是修复一个完整的弓。成功的种植体可以可靠地使用多年，有效地替代天然牙齿。另一方面，放置不当的假体往往会失败，并/或导致进一步的功能并发症和美学问题。¹

数字技术正在发展，促进假肢驱动的工作流程，专门用于解决这些问题。CBCT和口内扫描为外科医生提供高分辨率，详细的解剖信息，允许规划达到手术和恢复目标所需的规划。为了最大限度地提高临床效益，这些技术需要从术前计划到外科执行的准确转移。静态指南提高植入性准确性，但可能会限制外科医生的自由度，以应对改变的解剖条件或新临床洞察，因为它们术中出现。²外科手术指导制造方法可以降低实践效率，延迟规划到手术方案，因此对患者对连续治疗的感知产生负面影响。从业者必须利用成像和计划的技术创新，以满足患者对迅速治疗途径和完美功能和美学的需求。

目标是通过技术推出牙科植入手术的准确性和效率的技术来扩展临床专业知识^{3 - 6}通过手术精度扩大数字成像和规划的好处。Yomi机器人引导平台（Neocis，Miami FL）增加了植入物放置可预测性，避免了静态导向缺点，并通过提高恢复结果置信度来增强患者体验。

技术增强的工作流程
随着数字技术对牙科的影响越来越大，²手术过程中的机器人引导提供可重复的手术精度，使实践更接近真正的数字化工作流程。这个过程从程序性定位开始:恢复驱动成像，阐明牙齿的方向、骨骼和软组织结构和体积以及神经位置。

YOMI过程涉及基准阵列，在术前扫描中夹在患者的三维取向靶标的三维取向靶（图。1-3）.将患者相对于机器人系统相关的这些图像进行了规划软件，以创建一个360度的口腔结构视图，并为手术开发“地图”（图4）.将这张地图与Yomi机器人引导连接，可以提高植入的准确性和恢复性的可预测性。

图1

图2

图3

图4

Yomi机械手臂管理着手机，并在整个过程中响应外科医生的手部运动，根据手术计划中钻头的位置提供物理反馈(触觉边界)。^{3 - 6}这些触觉边界可防止偏离外科手术计划。手术指南可以阻止对操作站点的视觉访问，而导航需要在监视器上进行视觉提示。另一方面，触觉指导允许在整个过程中连续直接可视化手术部位（图6）.Yomi机器人平台还提供视觉和音频确认，使助手能够密切关注工作流程并预测下一步。如果从业者希望咨询显示器，机器人触觉稳定手机提高效率和人体工程学（图7）.Yomi的患者跟踪始终跟踪固定夹板上的基准，以精确定位患者相对于机械臂(图5）.虽然Yomi指导整个外科手术过程，但它不控制它：该计划可以在任何时候被临床环境所示的原因更新。这种程序的动态控制（不可能与静态指南）赋予外科医生并鼓励反应性患者护理。

图5

图6

图7

以下情况说明了机器人触觉指导的价值，延长了外科医生的专业知识，其中精确的植入物展示率至关重要：

案例报告＃1
一位女性患者在第16颗牙的根部出现脓肿。拔牙后，移植部位，覆盖一层膜，让其愈合几个月。在种植手术中，牙承载夹板被放置在前牙列，远离手术部位。固定在夹板上的基准阵列通过CBCT扫描(iCat, KaVo)成像(图3）.由于窦房位，所得DICOM表示由于窦房位的植入物支撑的最小可用骨高。增厚的窦衬里在鼻窦内表现出炎症的迹象（图4）.该计划是利用植入物放置的最大可用高度，而不会侵入窦，尚未侵入窦的地板以进行额外的初级稳定性。^7.计划在Yomi软件上计划的精确植入物放置，并由机器人手臂专家指导，允许实现这些目标。

利用规划软件小心地定位5mm×10mm植入物在窦皮质板内。机器人指导允许外科医生在局部麻醉剂下进行无情的技术。在地标检查以验证Yomi是否已正确地定位患者3维度，外科医生利用制造商的软骨协议进行了yomi引导的截骨术（图。5-8）.然后用机器人指导置于植入物（图9），确保安全深度控制。将愈合领放在植入物上（图10）沿着接缝移除夹板（图11）.患者报告在手术过程中没有不适，可能是因为引导使微创入路成为可能。术后影像显示，植入物按照计划准确地放置在窦底，避免侵入窦内，同时最大限度地提高初级稳定性(图12）.

图8

图9

图10

图11

图12

案例报告＃2
由于空间的限制，种植体的定位非常具有挑战性，并且需要非常精确的角度来形成美观可接受的出牙轮廓。^8.患者的牙齿＃22患有失败的脊髓症和囊性切除后的囊性变性。

拔牙，植牙。在进行非对齐治疗以优化咬合和美观后，创造种植体放置空间。对于全面的smile设计，近中-远中位和种植体角度都是关键。正确的种植体深度才能达到理想的种植效果。深度控制对于鼻底(皮质)增加初级稳定性也至关重要。Yomi治疗计划软件虚拟定位种植体，为术前骨整合提供理想的角度和最佳骨存在(无花果。13 a, B, C, D）.

图。13A

图。13B.

图13C.

图13D

然后，机器人指导执行了最小的侵入性和极高的可见性计划。Yomi-Deavided手术在局部麻醉下进行，截骨瘤和牙科植入物放置，在计划的位置，角度和深度。植入物用愈合螺钉覆盖。术后CBCT揭示了在必要的骨边缘中计划的植入物（无花果。14 a, B, C, D）.

图14A

图。14B.

图14C.

图。14D

讨论
Yomi机器人引导平台提供数字工作流程，用于提供具有最小恢复时间的可靠，可预测的牙科植入物。机器人外科指导充分利用了详细的患者特定的虚拟计划，这些虚拟计划可以根据需要由从业者创建和/或修改。治疗舒适性和信心会增加患者满意度。机器人引导平台提供了更高的手术速度和准确性，同时以人类的手术判断为中心，作为临床专业知识的延伸和增强。

口腔健康欢迎这个原始文章。

信息披露:作者收到了这项工作的特定资金。

参考文献

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关于作者

瑞安·安萨里是美国口腔颌面外科医生。他是美国口腔颌面外科医师协会的会员。安萨里博士在西安大略大学(University of Western Ontario)学习牙科，在布鲁克林医院中心(Brooklyn Hospital Center)完成口腔颌面外科住院医师实习期。他在密苏里浸礼会医疗中心完成了美容/颌面外科的奖学金。他目前在康涅狄格州西哈特福德的私人诊所。可以联系安萨里医生docansari@jawfixers.com.

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